Strămoșul bicicletei este considerat Celeriferul (foto). Acesta a fost inventat în 1790 de către contele francez Sivra. Era format dintr-un ansamblu de două roți de lemn, legate între ele printr-un cadru. Cel ce o folosea, stătea pe o șa plasată în partea din spate și împingea celeriferul cu picioarele. Schimbarea de direcție se făcea printr-o smucitură imprimată părții din față.
În anul 1818, baronul german Karl Drais construiește drezina, asemănătoare cu celeriferul, dar care avea roata din față orientabilă, iar șaua era plasată la jumătatea distanței dintre roata din față și roata din spate. Deplasarea se făcea prin împingerea solului cu picioarele.
În 1879 englezul Henry John Lawson a inventat roata din spate cu lanț de trasmisie, cadrul cu pedalier și sistemul ghidon-furcă. În 1886 compatriotul său, J.K. Starly, construiește bicicleta cu roți egale și cadrul din tuburi metalice, având toate elementele bicicletelor moderne.
Ultima perfecționare esențială a fost realizată de John Boyd Dunlop, în 1887, prin utilizarea pneului de cauciuc. De atunci s-au realizat sute de îmbunătățiri, dar elementele de baza au rămas aceleași.